关节式双履带移动机器人越障稳定性分析

通过对外部环境的复杂情况及各类影响因素的观测与分析,设计了一种基于非结构环境的关节式双履带移动机器人,该机器人平台由前、后两壳体组成,两壳体由旋转关节相连接,调节式活动装置和履带压紧机构的设计保证了机器人的越障稳定性。在此基础上,以攀越二维崎岖地形、正斜坡地形以及楼梯等三种典型地形为例,对机器人的越障稳定性进行分析和仿真。最后经过实验验证关节式双履带移动机器人的结构设计的合理性和理论分析的正确性。     

基于单目视觉的横穿障碍物检测

提出一种基于单目视觉的横穿障碍物检测方法.首先,基于道路平面假设,根据特征点的位置约束以及逆透视投影变换下的性质,提取地面特征点对.其次,采用迭代加权最小二乘法估计自车平移和旋转运动参数.然后,利用估计的运动参数对图像光流进行旋转补偿,并基于道路C 速度空间生成障碍物的候选标记点.最后,对候选标记点进行分组聚类和验证,确定横穿障碍物区域.不同交通场景下的实验结果表明,上述方法能够适用于各种自车运动,有效检测横穿障碍物.     

船舶避碰的自适应模糊专家系统研究

采用自适应模糊系统和神经网络方法,研究了基于模糊联想规则的避碰操纵知识表示,知识获取和自适应学习;建立了基于二值输入输出模糊联想系统的并行模糊推理机制,由此而建立的船舶避碰撞模糊专家系统具有自适应学习能力,能实现实时避碰导航。     

Fresnel圆屏衍射的计算机模拟演示

基于Huygens-Fresnel衍射积分和Babinet原理,利用Hankel变换算法及球面波因子处理方法,在普通PC上使用MFC编程较好地实现了Fresnel圆屏衍射的计算机模拟演示。演示中,Fresnel圆屏衍射的光强剖面分布、衍射图样和中心光强分布分别随光的传输距离和波长及圆屏半径的改变而变化,光的传输距离和波长及圆屏半径由三个滚动条分别控制。     

三七栽培研究进展

综述了三七营养与施肥、品种选育、病虫害防治以及连作障碍克服4方面的研究进展,并对今后三七栽培技术研究的主要方向做了展望。     

目前我国公共图书馆立法的几点思考

简述了中华人民共和国图书馆立法历程和现状,分析了公共图书馆法立法的几个主要障碍,提出了吸引群众利用图书馆、激发群众捍卫图书馆权利从而促进图书馆立法的应对思路。     

多障碍建筑群图像空间布局智能寻优方法优化

为了解决传统方法大多将注意力放在建筑群体局部优化方面,缺少对整个含多障碍建筑群体空间布局优化研究的问题。通过改进粒子群法研究多障碍建筑群图像空间布局智能寻优方法优化问题。建立寻优问题模型,将最小化最大风速比、最大化采光满足率、最优化容积率作为多障碍建筑群图像空间布局智能寻优目标,依据寻优问题模型建立总目标函数。针对粒子群算法的弊端,对其进行改进;将粒子和种群最优粒子差异程度当成依据对权重进行确定。通过密集距离对粒子和相邻粒子间的密集程度进行描述,依据密集程度,选用逐一去除法对最优解进行更新。针对提出的多障碍建筑群图像空间布局多目标寻优问题,采用改进粒子群算法进行求解。结果表明:采用所提方法优化后,日照满足率虽然略低于优化前;但最大加速比和容积率均更优;所提方法 WBGT指标(湿球黑球温度)高于其他方法。可见所提方法可令各指标均衡最优化,能够保证新陈代谢率低,热适应差的人舒适性。     

我国城市绿地防灾避险功能研究综述

城市绿地因其结构特征与功能特性成为城市防灾减灾救灾体系的重要组成部分。明确城市绿地在灾时可承担的防灾功能,梳理总结城市绿地防灾避险功能研究领域的最新进展与动态,对于提高城市绿地的灾时避难功能具有重要的指导意义。以城市绿地为研究对象进行灾时功能分析,对我国城市绿地防灾避险功能研究具有代表性和引领性的理论方法及实践经验进行总结,明确研究成果及未来发展趋势,提出城市绿地防灾避险功能研究方法体系。分析认为,我国城市绿地防灾避险功能理论研究成果展现出灾时功能得到充分发挥、规划方法体系日渐完善、方法技术不断成熟的趋势,实践方面则展现出体系建设和设施建设适用性不断提高的方向。为此,依托城市绿地系统特点,基于新的绿地分类标准,从体系层面的城市绿地系统规划布局入手,调整各类型城市绿地在灾时承担的功能,构建从选址布局、规划、设计到建设管理的系统化研究方法体系。未来的研究应进一步明确各类城市绿地在灾害发生时其空间布局、平面形态及基础设施等方面的防灾避险功能转换可行性,构建新的城市绿地系统布局模式。     

紧急避撞路径规划及其跟踪驾驶员转向模型

针对紧急避撞工况,提出并设计了一种紧急避撞路径规划方法和路径跟踪反馈预瞄驾驶员模型。首先,提出了一种基于Sigmoid曲线与物理约束的避撞路径规划方法,并建立融合最优曲率预瞄与闭环反馈转向修正的驾驶员模型以对所规划路径实现快速和精确跟踪。之后,搭建了CarSim+Simulink离线联合仿真平台,对避撞路径规划和路径跟踪反馈预瞄驾驶员模型的有效性进行了验证。最后,基于自主改装的试验车辆,进行实车试验以验证所提出的路径规划方法及驾驶员模型的可行性与实时性。仿真及实车试验结果均表明,所规划的避撞路径和驾驶员模型可以控制车辆快速、安全地避让障碍物。     

回避目标定向与反馈寻求行为 —— 角色冲突的调节作用

考察回避目标定向(掌握回避目标定向和成绩回避目标定向)与反馈寻求行为之间的关系, 以及角色冲突对上述关系的调节作用。以240 名北京大学一年级的本科新生为研究对象, 这些新生在刚入学时报告了他们的回避目标定向, 间隔6 个月后, 报告了角色冲突的程度和反馈寻求行为。研究结果表明: 1) 掌握回避目标定向对反馈寻求行为具有显著的负向预测作用; 2) 角色冲突对反馈寻求行为具有显著的正向预测作用; 3) 角色冲突能够调节掌握回避目标定向与反馈寻求行为之间的关系, 具体表现为, 角色冲突程度越高, 掌握回避目标定向与反馈寻求行为的负相关关系越强。研究验证了回避目标定向的二因素模型, 对于新生入学适应具有一定的实践意义。